data_type.h

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#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <limits>
#include <vector>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/StdVector>

#ifndef ANSI_COLOR_RED
#define ANSI_COLOR_RED "\x1b[1;31m"
#endif
#ifndef ANSI_COLOR_GREEN
#define ANSI_COLOR_GREEN "\x1b[1;32m"
#endif
#ifndef ANSI_COLOR_YELLOW
#define ANSI_COLOR_YELLOW "\x1b[1;33m"
#endif
#ifndef ANSI_COLOR_BLUE
#define ANSI_COLOR_BLUE "\x1b[1;34m"
#endif
#ifndef ANSI_COLOR_MAGENTA
#define ANSI_COLOR_MAGENTA "\x1b[1;35m"
#endif
#ifndef ANSI_COLOR_CYAN
#define ANSI_COLOR_CYAN "\x1b[1;36m"
#endif
#ifndef ANSI_COLOR_RESET
#define ANSI_COLOR_RESET "\x1b[0m"
#endif

#ifndef DATA_TYPE_H
#define DATA_TYPE_H

typedef double decimal_t;

template <typename T>
using vec_E = std::vector<T, Eigen::aligned_allocator<T>>;
template <int N>
using Vecf = Eigen::Matrix<decimal_t, N, 1>;
template <int N>
using Veci = Eigen::Matrix<int, N, 1>;
template <int M, int N>
using Matf = Eigen::Matrix<decimal_t, M, N>;
template <int N>
using MatDNf = Eigen::Matrix<decimal_t, Eigen::Dynamic, N>;
template <int N>
using vec_Vecf = vec_E<Vecf<N>>;
template <int N>
using vec_Veci = vec_E<Veci<N>>;

typedef Vecf<2> Vec2f;
typedef Veci<2> Vec2i;
typedef Vecf<3> Vec3f;
typedef Veci<3> Vec3i;
typedef Vecf<4> Vec4f;
typedef Vecf<6> Vec6f;

typedef vec_E<Vec2f> vec_Vec2f;
typedef vec_E<Vec2i> vec_Vec2i;
typedef vec_E<Vec3f> vec_Vec3f;
typedef vec_E<Vec3i> vec_Vec3i;

typedef Matf<2, 2> Mat2f;
typedef Matf<3, 3> Mat3f;
typedef Matf<4, 4> Mat4f;
typedef Matf<6, 6> Mat6f;

typedef Vecf<Eigen::Dynamic> VecDf;
typedef MatDNf<2> MatD2f;
typedef MatDNf<3> MatD3f;
typedef Matf<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> MatDf;

typedef Eigen::Transform<decimal_t, 2, Eigen::Affine> Aff2f;
typedef Eigen::Transform<decimal_t, 3, Eigen::Affine> Aff3f;

typedef Eigen::Quaternion<decimal_t> Quatf;
#endif

#ifndef EIGEN_EPSILON
#define EIGEN_EPSILON
constexpr decimal_t epsilon_ = 1e-10; // numerical calculation error
#endif